自动化设备在现今的制造生产线有着显著的应用场景，是非常重要的一种辅助加工设备，其智能化作业、替代人工高效生产也成为现代制造业转型发展的重要体现窗口。以桁架机械手为例，在行业中对产品制造的加工过程以及生产效率都起着独特而高效的角色。下面就给大家介绍一下如何控制桁架机械手上下料工作，进行辅助上下料取件作业。
桁架机械手不需要进行多么复杂的动作，工作对象单一且结构较为简单，在自动化加工场景中较为常见，也是目前机床行业、注塑行业等进行辅助上下料作业的一种专用机械手。不过要想实现其运动可不是拖动它这么简单，要通过可编程程序来处理和完成任务，而可编程程序就要依赖于机械手控制系统来承载。
一般而言，一套完善的可运行的机械手组成部分包括：手臂本体、伺服电机、各轴硬件以及重要的大脑“控制系统”等部件。
桁架机械手的上下左右运动执行机构由双线圈两位电磁阀驱动液压系统来实现，而桁架机械手移动工件，进行任务作业，均由专用机械手控制系统使得控制实现。以一个简化的工作流程为例：机械手移动至工件位置，夹紧工件取物，然后移动至下一个加工位置进行放置，返回原工件位置则形成一个循环。
桁架机械手必须完成夹持工件、抬臂、拉伸、旋转、移动等一系列动作，这样的动作完成后才能完成一个送料过程，具有时间周期性。这些动作由于方向移动不同，位置不一便必须由高精度的运动控制器来驱动执行机构运转才能达到高精度高响应取物上下料。
桁架机械手控制流程：
桁架机械手在原点取物位置，数控机床向其发出上料信号。桁架机械手的升降气缸得到指令开始运作，使其向z轴下降到拾取工件的地方抓取工件，上升电磁阀通电机，械手向z轴上升至桁架处（机械手上升到桁架处后，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升中止）、往x轴运行，到机床上方然后开始下降同时向机床发送机械手运行区域型号，下降到机床卡盘处，机械手打开夹具将工件放到卡盘内，机床卡盘收紧。然后机械手向z轴回升到桁架处，同时向机床发送机械手下料就绪的信号，此时机械手就绪灯亮起，等待数控机床发送下料指令。
本文介绍到了桁架机械手工作与控制流程的问题，具体要怎么玩，必须得具备一套专业机械手控制系统才能实现机械手取物上料作业，通过人机界面（示教器）进行程序编写，利用控制器优异的运动控制算法才能达到精度作业要求。即使再小白的操作工也能通过朗宇芯控制系统使用桁架机械手进行作业加工。
